管路內(nèi)微生物菌種工作的應(yīng)力分析與抵制

機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)和原理子機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)如下圖所顯示。每一個(gè)子機(jī)器人中有三個(gè)同樣的形狀記憶合金彈簧，間距120°內(nèi)嵌，鋁合金端固定不動(dòng)在軸承端蓋上。中心是一個(gè)在每個(gè)方位彎曲彎曲剛度分布均勻的軟芯，芯上遮蓋有光纖線和控線。當(dāng)形狀記憶合金彈簧被電加熱器時(shí)，形狀記憶合金歷經(jīng)改變和收攏，進(jìn)而推動(dòng)上軸承端蓋和接著的一部分造成彎曲健身運(yùn)動(dòng)。由于SMA彈簧受硅橡膠限定，彎曲后也是彎曲的。

　　每節(jié)子機(jī)器人的結(jié)構(gòu)力學(xué)理論模型子機(jī)器人由同樣產(chǎn)品構(gòu)造的三節(jié)構(gòu)成，剖析子機(jī)器人每節(jié)的健身運(yùn)動(dòng)開展自動(dòng)控制系統(tǒng)就能根據(jù)得到 公司全部我國機(jī)器人的健身運(yùn)動(dòng)信息內(nèi)容實(shí)體模型。子機(jī)器人每節(jié)能夠自身當(dāng)作以軟芯為軸的彎曲梁實(shí)體模型，三根鋁合金在頂端的抗拉力給予了彎扭矩。為了更好地可以簡單化管理方法難題，作下列研究假設(shè)：中心軸彎曲時(shí)長短必須維持一個(gè)不會(huì)改變，并且針對(duì)彎曲前與中心軸豎直的截面在彎曲后仍垂直平分中心軸；SMA彈簧彎曲后各一部分地應(yīng)力關(guān)鍵遍布較為勻稱；因?yàn)镾MA回應(yīng)發(fā)展趨勢(shì)速率相對(duì)性比較慢，總體水準(zhǔn)彎曲速率比較慢，因此 用靜力學(xué)統(tǒng)計(jì)分析方法替代動(dòng)力學(xué)模型數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析；因?yàn)樵谖覈鴻C(jī)器人容積和凈重不大，因此 大家忽視學(xué)員事后各節(jié)和該節(jié)自身的作用力功效對(duì)彎曲梁的危害。

依據(jù)上述假定，我們可以應(yīng)用子機(jī)器人的單曲梁實(shí)體模型的結(jié)構(gòu)力學(xué)關(guān)聯(lián)。

彎曲主要參數(shù)與形狀記憶合金彈簧力的關(guān)聯(lián)以下。上方平面坐標(biāo) o-xy 早已創(chuàng)建。形狀記憶合金原素(a 1，b 1) ，(a 2，b 2) ，(a 3，b 3)在平面坐標(biāo)中的部位以下: a 1 =-14dh，a 2 =-14dh，a 3 =-14dh，b 1 = 0，b 2 = 34dh，b 3 =-34dh。(1)依據(jù)結(jié)構(gòu)力學(xué)關(guān)聯(lián)，能夠從鋁合金彈簧對(duì)軸承端蓋的拉申力 fi 推論彎曲方位: tg = f1b1 f2b2 f3b3f1a1 f2a2 f3a3，= 00 = 0，= 00 = 2，= 00 = 32，= 00 = 32。(2)三種鋁合金在彎曲方位上的生成彎距 m 為 m = dnf1cos f2cos (23 -) f3cos (23 )。(3)依據(jù)原材料的結(jié)構(gòu)力學(xué)特性測(cè)算了做到靜平衡時(shí)的彎曲視角: = mleki。

彎曲主要參數(shù)與形狀記憶合金彈簧長短的關(guān)聯(lián)說明形狀記憶合金彈簧長短與三個(gè)形狀記憶合金彈簧長短的關(guān)聯(lián)。